Selfosskirkja var byggð á árunum 1952 til 1956 og vígð á pálmasunnudag, hinn 25. dag marsmánaðar árið 1956. Hún var teiknuð af Bjarna Pálssyni skólastjóra Iðnskólans á Selfossi (d. 1987). Yfirsmiður við kirkjubygginguna var Guðmundur Sveinsson byggingameistari. Múrverk vann Friðrik Sæmundsson. Á árunum 1978 - 1984 var aukið við hana forkirkju og turni og síðan safnaðarheimili með eldhúsi og nokkurri aðstöðu fyrir félagsstarf. Kirkjan er haganlega máluð og skreytt af þeim hjónum Jóni og Gretu Björnsson.  Frú Greta er höfundur mynda og flúrs en í því er leitast við að fylgja kirkjuárinu.  Gluggar í kirkju sem gerðir eru af glerlistarfólkinu Höllu Haraldsdóttur og Dr. H. Oidtmann í Linnich i Þýskalandi komu í kórinn 1987 en í kirkjuskipið 1993. Þó saga Selfosskirkju sé ekki löng í árum talið, á hún sér nokkra sérstöðu meðal kirkna landsins á 20. öld

Fyrsti sóknarprestur hennar var sr. Sigurður Pálsson frá Haukatungu á Snæfellsnesi (d. 1987). Hann var sóknarprestur í Hraungerði í Flóa en flutti aðsetur sitt á Selfoss upp úr 1950 þegar fólkinu var tekið að fjölga hér. Séra Sigurður Pálsson (d. 1987) hafði brennandi áhuga á helgihaldi og endurreisn hins forna og sígilda messusöngs og messuforms sem á Íslandi eru jafnan kennd við helgisiðabókina Graduale (þrepasöngur) er var gefin út árið 1594. Bók þessi er ávallt uppnefnd Grallari og hefur að geyma tónlög og texta að messusöng og tíðagjörð kirkjunnar.

Helgihald safnaðarins á Selfossi hefur ætíð verið í anda Grallarans íslenska og sumum þykir einnig innra útlit kirkjunnar minna nokkuð á þetta. Sr. Sigurður Pálsson varð vígslubiskup í Skálholtsstifti árið 1966 með aðsetur á Selfossi. Sonur hans sr. Sigurður Sigurðarson tók við af föður sínum sem sóknarprestur við kirkjuna árið 1971 . Hann lét af embætti sóknarprests árið 1994 og er nú vígslubiskup líkt og faðir hans var en hefur aðsetur í Skálholti þar sem biskupsstóll var um aldir. Frá þeim tíma og fram á haustið 2001 hefur sr. Þórir Jökull Þorsteinsson verið sóknarprestur á Selfoss, en núverandi sóknarprestur er sr. Gunnar Björnsson.